時間進入21世紀，科技高度發達，人類已經發明出可以自由穿梭時空的時光機。在時空條例的管轄下，人們盡量不去打擾古人的生活，以免引起歷史改變。
21世紀某天，地球遭到極熱和極冷光束的襲擊。為了探究原因，日本時空管理局派出訓練有素的“時代戰士”前往恐龍橫行的白堊紀調查。在那里，他們遇見了來自格雷薩行星的阿爾塔夏公主及其隨從機器人吉伊。從公主口中，他們得知邪惡的格得密斯星人四處侵略，為了追殺公主千里迢迢來到地球，更意圖毀滅人類。為了保護白堊紀的恐龍和地球，時代戰士與入侵者展開連番大戰。其中，格烏化身的超級戰士克塞更是格得密斯星人最強勁的對手。不斷升級的正邪之戰，在遙遠的白堊紀展開......